助力机械手移载系统通常由移动及滑行部分、助力机械手主机本体、专用夹具、供气系统和气路控制系统几部分组成，各部分所实现的作用分别如下。

助力机械手/助力机械臂有很多的类型，常见的如硬臂式助力机械手、软索式助力机械手和T型助力轨道机械手等，下面我们来说或是这三种助力机械臂的优缺点。