助力机械手结构及组成介绍

　　助力机械手移载系统通常由移动及滑行部分、助力机械手主机本体、专用夹具、供气系统和气路控制系统几部分组成，各部分所实现的作用分别如下。

　　1、移动及滑行部分：为使助力机械手具有更大的服务范围，助力机械手本体通常装在滑动轨道或平台小车上，以便于在不同的位置取置工件。通常滑动轨道的布置都采用井字形布置，其中2根固定吊挂在基础上，另1根上活动的，助力机械手悬挂在活动轨道下。活动轨道和助力机械手的移动，通常都有是由人力拉动，2根固定轨道的长度无特别的限制，活动轨道在设计时应考虑越短越好，基于轨道定长和移动便利的考虑。活动轨道最长不应超过6M。平台小车有地面行走和空中吊挂行走2种形式。地面行走的平台小车安装了脚轮和支撑脚，依靠人力移动，移动过程中不允许吊挂工件，移动到操作位置后，须放下支撑脚才能进行操作。空中吊挂行走有人力行走和电动行走，在行走时不影响助力机械手的自身操作。

　　2、助力机械手主机本体：助力机械手主机本体根据结构形式分为软索式和硬臂式 2 大类。软索式助力机械手通常与滑动轨道配合使用，它的特点是服务范围较大、与其他助力机械手相比，使用更轻便灵活，缺点是在助力机械手和工件之间有障碍物时不便于使用，以及对工人的操作熟练程度要求高一点(想想大家刚开始学骑自行车时的感觉)。

　　注意：客户会经常质疑它的操作稳定性方面的问题，他们所提出的疑问通常是以葫芦的使用为参照的，大家可以想象一下，葫芦通常是上方的本体行走，下面所吊挂的工件是随动的，因本体和工件之间的连接是柔性的，再加上工人通常是单手扶持工件，因此会出现移动时工件晃动的现象。而助力机械手移载系统是靠人力拉动的，上面的本体是与下面的工件随行的，而且工人通常是双手操作工件，因此虽然是软索连接，也不会出现晃动的现象，硬臂式助力机械手的结构是多根刚性臂杆通过几组回转关节连接成一体，实现在一个环形区域内取置工件的应用，它的特点是更便于实现精确的平衡，以及对工件进行很复杂的操作，也可很方便的避开障碍物，如客户要求在一个较小范围内(直径3.5m 以内)取置工件时，可直接采用立柱或倒挂基础式的固定安装形式，如需较大的服务范围，则与移动平台小车配合使用。

　　3、专用夹具：是整个助力机械手系统中最核心的部分之一，整个系统是否好用也主要由夹具设计的好坏决定，它完全是根据客户使用的工艺要求和工件状态而专门定制的，因此它是一种非标设计，平时我们工程师的主要工作也集中在这一部分，须让客户明白2点：

　　其一、是否能制造出好的夹具，不取决于公司的规模大小，也不取决于加工设备的好坏以及工程师的职称高低，而是取决于是否在助力机械手方面有足够的设计和制作经验以及能否便利的与客户工程师进行面对面的多方面交流，以便准确的了解客户的需求和使用环境状况，因为助力机械手系统是一个非标设备，在客户购买之前，是难以见到一模一样的样机的，他们实际购买的是一个方案或概念，能否很好地将这个概念设计和制作成客户所需要的设备，就取决于前面所谈到的那2条。

　　其二、助力机械手设备不是万能的，简单的说，它仅仅是一种助力工具而已，评判它好坏的标准应该是，它是否能较好的满足大部分工件的大部分操作。作为专用夹具，尽量能用于专用的用途，如考虑太多的用途，必然导致夹具过于复杂及笨重，而影响操作，举例平说，瑞士军刀虽然有很多用途，它可以用来切菜，但肯定没有菜刀好用，也可以杀猪，但肯定比不上杀猪刀，因此，在今后与客户进行交流时，须详细了解清楚客户所需要的助力机械手，主要是用来做什么的?专用夹具根据结构形式的不同，大致可分为以下几类：吊钩式、夹持平移式、吸附平移式、夹持翻转式和吸附翻转式等。

　　4、供气系统：通常由供气两联件(过滤器和减压阀《稳用用》)和管路组成，根据客户的特殊要求，也可增加增压器和储气罐。供气管路通常是采用涂塑纲丝绳加定制的螺旋供气管构成，当管路移动部分较长时(大于10m)或需要通过弯轨时，或有电缆需要一起移动时就采用橡胶软管配导缆滑车的安装方式。

　　5、气路控制：根椐不同的使用要求和助力机械手本体形式，配置不同的操作系统，可分成主机本体控制和夹具动作控制两部分，这两部分并不是分别独立的，而是有相互控制的管路相联系，以实现各种保护控制和状态的自动切换。